Filtre de Kalman
Définition
Un filtre de Kalman est un filtre à réponse impulsionnelle infinie qui estime les états d'un système dynamique à partir d'une série de mesures incomplètes ou bruitées. Dans un océan, un tel filtre sert en modélisation océanique à corriger les résultats en assimilant les mesures disponibles.
Les courbes d'un filtre Kalman :
Le filtre de Kalman utilise les données observées pour en savoir plus sur les variables d'état non observables, qui décrivent l'état du modèle. Le filtre de Kalman modélise dynamiquement ce que nous mesurons, zt, et l'état, yt. yt = g(yt-1, ut, wt) (équation d'état ou de transition) zt = f(yt, xt, vt) (équation de mesure) ut, xt : variables exogènes.
Explications
Les filtres de Kalman sont utilisés pour estimer de manière optimale les variables d'intérêt lorsqu'elles ne peuvent pas être mesurées directement, mais qu'une mesure indirecte est disponible. Ils permettent également de trouver la meilleure estimation des états en combinant les mesures de différents capteurs en présence de bruit.
L'utilisation des filtres de Kalman demandent une solide expérience en théorie de l'estimation (algorithmes de filtrage par exemple, implémentations sur la navigation INS/GNSS, le suivi des cibles et la navigation référencée par le terrain, etc.).
Le filtre de Kalman utilise le modèle dynamique d'un système (par exemple, les lois physiques du mouvement), les entrées de commande connues de ce système et plusieurs mesures séquentielles (comme à partir de capteurs) pour former une estimation des quantités variables du système (son état) qui est meilleure. que l'estimation obtenue en utilisant une seule mesure.
Synonymes, antonymes
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